当两个天线连接到同一车辆时，车辆的航向和俯仰或横滚可以从基站和流动站天线之间的基线方向导出。基站天线连接到配置为RTK移动基站的第一接收器。流动站天线连接到配置为 RTK 流动站并接受来自第一接收器的 RTCM 流的第二接收器。如下图所示。
图 1：移动底座姿态确定设置。a) 默认配置。b) 非默认配置示例。
请注意，移动基地是一项权限控制功能 ，需要在流动站接收器上启用。如果尚未激活，可以从我们的销售部门 ( sales@septentrio.com )订购正确的权限。
要启用移动基座姿态确定，请按照以下步骤操作。
将两个天线连接到您的车辆上。默认天线配置如图 1 所示。它涉及将天线与车辆的纵轴对齐。如果无法进行此类配置，您将必须向接收者提供附加信息，如下所述。为了获得最佳精度，建议最大化天线之间的距离，并避免它们之间存在显着的高度差。
漫游者侧
将一根天线（最好是车辆后部的天线）连接到将用作流动站的接收器。流动站接收器是计算航向和俯仰的接收器。连接天线后，配置流动站接收器以接受来自移动基站的 RTCM 校正。这在以下文章中进行了解释：如何使用移动基线进行 RTK 定位。最后，指定必须在移动基准模式下计算姿态，方法是在管理 > 专家控制 > 控制面板 > 导航 > 定位模式 > GNSS 姿态下将 GNSS 姿态模式设置为“移动基准”：
底座侧
将第二根天线（最好是位于车辆前部的天线）连接到将用作移动底座的接收器。接下来，配置移动基站接收器以将 RTCM 3.x 校正发送到流动站。例如，使用 IP 连接，如下文所述。
附加配置步骤
默认情况下，计算姿态角时假设两个天线与车辆的纵轴对齐，并且移动基站天线位于流动站天线的前面（见图 1）。如果无法将天线放置在这种配置中，则报告的姿态角将会有偏差。有两种方法可以消除这些偏见：
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可以通过告诉接收器移动基座天线位于车辆参考系中的位置来消除偏差。这是通过在管理 > 专家控制 > 控制面板 > 导航 > 定位模式 > GNSS 姿态下指定 X、Y 和 Z 方向上流动站天线参考点 (ARP) 和移动基站 ARP 之间的基线坐标来完成的。例如，在图 1 的配置 b) 中，假设天线 ARP 之间的距离为 1 米，您可以按如下方式配置流动站接收器：
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消除偏差的另一种方法是将它们提供给接收者。例如，如果接收器报告的航向角和俯仰角相对于其预期值分别有 10 度和 12 度的偏移，您可以通过在管理 > 专家控制 > 控制面板下提供值来让接收器补偿该偏移> 导航 > 定位模式 > GNSS 姿态：
输出
AttEuler SBF 块包含欧拉角（俯仰角、横滚角和航向角），而 HDT 和 HRP NMEA 语句则包含姿态信息。
https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-determine-a-GNSS-Based-Attitude-from-a-Moving-Base
