RAIM+:接收机自主完整性监测

接收机自主完整性监测(RAIM+)由所有层级的接收机故障检测机制组成，包括测量值生成、质量控制和导航算法。通常由高空多路径或活动电离层造成的错误测量值，在检测到时将从解算中去除。通过仔细评估所有观测值和误差源的统计特征，使RAIM成为可能。这些统计特征根据动态情况和环境，尤其是车速、多路径密度、大气条件、信号强度等进行调整。接收机通过几种统计试验核对测量值的内在一致性。如果出现错误，则发出警报，而且接收机还尝试修复解算，或者切换至另一种定位模式。决策算法根据广泛试验和各种环境下的用户经验仔细协调。测试严格度通过SetRAIMlevels指令额外优化，以满足特定的用户应用需求。

                            Septentrio技术RAIM+接收机自主完整性监控

上图介绍了一个模拟案例，说明RAIM是如何工作的。图中表示的是多路径程度相对较高的现场静态测试的实际RTK固定解的高度偏差。在历元494000，一个时间线性偏差人为添加到GPSPRN19的L1相位测量。蓝色曲线对应于RAIM停用情况下的解算：偏差造成重大失真。红色曲线表示的是由RAIM修复的解算：高度偏差始终在名义误差范围内，不会注意到偏差的影响。

摘录自：https://www.septentrio.com/zh-hans/raim-jieshoujizizhuwanzhengxingjiance