在哪里可以找到 Septentrio 接收器的误差估计信息？

在 Septentrio 接收器中，计算位置的后验精度估计在方差-协方差矩阵中报告。

该误差估计基于假设的测量噪声模型，并且可以从以下SBF块获得矩阵：
 

PosCov 笛卡尔 (5905)

PosCov 大地测量 (5906)
 

这两个块分别包含用户请求的数据中以笛卡尔或大地坐标表示的相同信息。
该方差-协方差矩阵包含估计参数（对角线元素）的准确性以及这些估计值（非对角线元素）之间的相关性的指示。
请注意，方差和协方差是估计的：它们不一定表示给定站点的位置估计的实际分散度。
位置方差是由使用观测几何结构传播所有伪距方差而产生的。接收器根据 C/N0、卫星仰角、伪距类型、广播星历的 URA 和电离层模型等参数，为各个测量实现随机误差模型。
如果未估计椭圆体高度（2D 模式），则方差-协方差矩阵的所有分量都未定义并设置为其“不使用”值。
更多详细信息可以在接收器固件参考指南中找到。

误差估计可用于各种应用，以实时指示 PVT 解的不确定性，这对于可靠的传感器融合集成至关重要。

以自动驾驶为例，用户可以利用这些信息来辅助系统判断当前的PVT解决方案是否可信，或者系统将需要依赖其他传感器（例如视觉、INS等）。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/Where-to-find-the-error-estimation-information-from-Septentrio-receiver