评估用于无人机应用的稳健的基于 MEMS 的 RTK/INS 系统

近年来，无人机在大型测量项目中的应用显著增加。这种成功的一个原因是基于mems的GNSS/INS系统已经可用，适合无人机任务的严格重量和功率预算降低成本。这些GNSS/INS系统需要强大，需要提供可靠和准确的结果，实时或后处理，以限制人工修正，避免重新做调查。在本文中，我们介绍了Septentrio新的RTK/INS解决方案，专门为无人机调查和检测应用开发。在与一家调查无人机制造商合作，RTK/INS系统的性能在一架无人机上进行评估测量应用的典型环境。将RTK/INS系统的性能与其他商用系统进行了比较基于mems的GNSS/INS系统。系统一起安装在一架大型X8八旋翼无人机(28公斤)上。所有系统都使用双天线GNSS接收器并共享同样的两个天线，间隔两米基线，用于GNSS姿态。GNSS姿态将信息添加到基于MEMS的INS滤波器中，这对于多架直升机来说可以提高低动态(例如悬停，直线飞行和水平飞行)的姿态精度。提高了启动时的可靠性。安装在无人机下的高级激光雷达提供面向应用的间接参考。收集到的激光雷达数据机载无人机与每个GNSS/INS系统在测试中生成的位置和姿态解决方案进行地理参考激光雷达点云。此外，数据是通过安装在地面上的相同激光雷达收集的。这提供了毫米精度已知结构的地理参考模型。每个GNSS/INS解决方案的性能可以通过比较精度来评估无人机点云与地面点云在这些特征上的对比。因为使用了相同的激光雷达数据对于每个GNSS/INS系统，这作为一个独立的参考，以确定每个系统的最终地理参考精度系统的。

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