多旋翼飞行器中单天线 INS 对准的新方法可缩短应用时间

GNSS/INS集成系统在无人机导航中的应用越来越广泛。减小尺寸和重量轻，单天线GNSS通常在许多无人机应用中是有利的。为了达到最佳精度，系统应该是正确地初始化。然而，单天线GNSS/INS系统不能直接测量无人机的初始航向附加传感器，如磁力计或陀螺罗盘。地面航向计算对于像运动方向与车身轴线不一致的多转子。本文提出了一种新的实时方法基于单天线GNSS和MEMS IMU的多旋翼初始姿态估计。的捷联导航器数组随机初始航向在环境中展开，经过一段时间的充分运动后，最适合的航海家是并利用其姿态状态初始化GNSS/INS融合滤波器。这种方法提供了精确的初始姿态由于小型无人机的操作时间有限，这一点非常重要。此外，建议该方法不需要在无人机启动时由用户执行复杂的过程，即在此过程中进行任何动态运动对准阶段足以达到适当的航向精度。由于这是一个纯粹的算法方法，它不需要任何额外的传感器。

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