AsteRx SBi3：杠杆臂的测量和补偿

杠杆是 IMU 参考点和主 GNSS 天线参考点 (ARP) 之间的矢量。
在此设置中，我们将使用默认天线设置，其中天线基线与纵轴之间的角度为 0，并且主天线安装在后面。IMU 参考点清楚地标记在接收器的顶部面板上。
对于大多数天线，ARP 位于天线底部的中心位置，您可以参考 GNSS 天线的数据表了解确切位置。当您想要接收器本身以外的另一个点的位置时，您可能需要接收器提供用户定义的兴趣点的位置。在这种特定情况下，我们将使用安装在该机器人上的左侧激光雷达作为兴趣点。该方法将在视频中进一步讨论。

杠杆臂测量是在车辆参考系中完成的。在今天的设置中，我们将使用机器人作为车辆参考系，并且接收器 IMU 参考系已进行补偿，以确保 IMU 参考系和车辆参考系对齐。
您可以根据所需的精度使用卷尺或全站仪。X 方向上从 ARP 到 IMU 参考点的杠杆臂为 -22 cm，该值为负值，因为它是在与 IMU 参考点上标记方向相反的方向上测量的，在 Y 轴上是 2.5 cm，即正值是在与 IMU 参考点上标记方向相同的方向、Z 方向 2cm 处测量的。Z 轴上的正方向向下，因为我们的 ARP 低于我们的 IMU 参考点，该值为正。正如 IMU 参考点上标记的那样，IMU 位于标记点下方 1.7 厘米，因此您需要相应地减去或添加该值。在本例中，我们从测量的距离中减去该值。 

测量杠杆臂后，转到网络用户界面，选择 GNSS/INS 并单击外部传感器，向下滚动以找到标记为从 IMU 参考点到 ARP 的杠杆臂的框。分别键入之前测量的 X、Y、Z 坐标值，然后单击“确定”。现在，GNSS/INS 解决方案将参考 IMU 参考点。

我们的例子中感兴趣的点是用红点标记的点。您需要从 IMU 参考点测量 X、Y、Z 坐标，并将它们键入此框中。输入这些后，您将收到所选点的数据和位置。

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