如何使用外部速度传感器输入

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速度或速度传感器是测量和输出速度的设备。
它们通常安装在车辆的车轮上以进行速度测量。
与 GNSS/INS 接收器相结合，车辆速度输入可提高单天线和双天线的航位推算性能和航向性能。
 

在此示例中，我们使用 Septentrio 的测试车。速度传感器安装在车轮上，速度传感器框架与车辆参考系对齐，以实现精确定位。
 

INS 接收器通常需要 NMEA 格式的速度信息。
因此，需要使用任何处理设备（例如本例中的 Raspberry Pi 或笔记本电脑）将速度传感器的输出转换为类似 NMEA 的格式消息。
 

此转换的结果是 VSM 句子（Septentrio Proprietary），其中包含句子的开头、GPS 时间、X 和 Y 轴的速度和标准偏差、校验和分隔符和字段以及句子的结尾。
 

要利用来自速度传感器的信息，VSM 消息应通过串行 COM 连接发送至接收器（在我们的示例中）。
 

要接受并解码这句话，必须在 webUI 上将接收连接端口配置为 NMEA 输入模式。
转到“管理”选项卡，选择“专家控制”，单击“控制面板”并转到“通讯”菜单。
选择“输入/输出选择”并配置用于接收 NMEA 消息的端口。
 

为了从速度传感器获得准确的数据，您需要在 WebUI 上键入从 IMU 参考点到速度传感器参考点的 X、Y 和 Z 方向的矢量。为此，请打开 WebUI，选择 GNNS/INS 并单击“外部传感器”设置。向下滚动到标有“从 IMU 参考点到速度传感器的杠杆臂”的框，然后键入值。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/Velocity-Input