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天线杠杆臂是从 IMU 参考点到 GNSS 天线参考点 (ARP) 的矢量。在此示例中，显示了 AsteRx-i S 的 IMU（从 AsteRx-i S 的 IMU 到 ARP 的杠杆臂）。
IMU 参考点在 Septentrio GNSS/INS 导航器的硬件手册中定义。
下图说明了杠杆臂 X 和 Y 分量为正、而 Z 分量为负的情况。
图 1：IMU/天线相对位置示例。
为了获得最佳的 INS/GNSS 集成，必须补偿杠杆臂的影响。
杠杆臂偏移可以在三个维度上发生，并且始终在车辆参考系中测量。
为了获得所需的位置精度，杠杆臂应具有毫米精度。
打开接收器的Web界面。转至 GNSS/INS 并选择 INS/attitude，然后向下滚动。
在名为“Lever Arm from IMU Reference Point to ARP”的框中，输入杠杆臂坐标，然后单击“确定”。
通过此配置，将在 IMU 参考点计算 GNSS/INS 解。
在某些情况下，您可能希望导航器计算用户定义的兴趣点 (POI) 的位置。在这种情况下，您可以输入从 IMU 参考点到兴趣点的 X、Y、Z 偏移值。
https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-setup-the-lever-arm-for-AsteRx-i
