如何通过移动基线进行RTK定位？

在RTK中，基站不一定需要是静态的。在某些应用中，两个移动车辆的（相对）定位是令人感兴趣的。在这种情况下，基站和流动站接收器都安装在移动平台上，RTK 引擎计算它们之间的基线。还可以使用带有移动底座的装置来计算姿态解。在这种情况下，基站和流动站接收器都安装在同一车辆上，并且基线可用于确定车辆的方向。下一篇文章将解释如何从移动基地确定基于 GNSS 的姿态。请注意，移动基地是一项权限控制功能 ，需要在流动站接收器上启用。可以从我们的销售部门订购正确的权限（sales@septentrio.com）以防该功能尚未激活。
 

要使用移动基站获得 RTK 位置，必须相应调整基站和流动站接收器的配置。请注意，仅在 RTK 流动站模式下支持移动基站（在 DGPS 流动站模式下，基站必须是静态的）。如果除了相对定位之外还需要精确的绝对定位，移动基站接收机可以工作在RTK模式下，从固定基站获取RTK校正。
 

流动站侧

必须通知流动站接收器基地正在移动。这可以通过转至管理 > 专家控制 > 控制面板 > 导航 > 定位模式 > PPP 和差分改正 > 差分改正使用来完成。


 

底座侧

在RTK移动基站中配置接收机，请按照以下步骤操作：

1. 定位模式必须设置为流动站模式之一（独立、DGPS、SBAS、RTK）。移动基站的定位模式将决定RTK流动站接收机的绝对位置精度。另一方面，移动站相对于移动基站的相对位置精度不受移动基站定位方式的影响。例如，要让移动基站计算简单的独立 PVT，请转到 GNSS > 位置并配置接收器，如下图所示。

1. 从现在开始，请遵循与静态基站相同的程序，并考虑以下建议：

• 不建议将 RTCM v2.x 和 CMR 用于移动基站应用，始终在移动基站和流动站之间的链路中使用 RTCM v3.x。
• 要减少外推错误的影响，请使用较短的 RTCM 消息间隔（可以在管理 > 专家控制 > 控制面板 > 通信 > 输出设置 > 差分校正 > RTCMvx 下设置）。在大多数情况下，将间隔设置为最小值 0.1 秒是安全的。
• 不仅 RTK 数据速率很重要，通信链路延迟也很重要：基站和流动站之间必须具有低延迟通信链路。足够的带宽是支持更高数据速率的重要条件。例如，对于串行连接，确保波特率足以支持高速率非常重要。典型值为 115200 波特。
• 在移动基地时，建议以相同的速率发送基地位置和观测值。

输出

基线坐标和方向信息包含在 BaseVectorCart 和 BaseVectorGeod SBF 块中，而 Rover-Base Direction、Position 和 Velocity 分别包含在 RBD、RBP 和 RBV NMEA 语句中。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-get-RTK-positioning-with-a-moving-baseline