设置和配置 AsteRx-i：补偿非默认天线方向

在双天线设置中，正确配置基于 GNSS 的姿态对于实现最佳 INS/GNSS 集成非常重要。车辆的姿态可以根据连接到车辆的两个天线之间的基线方向来确定。默认情况下，接收器确定姿态角时假设天线两个 ARP 之间的基线平行于车辆的纵轴。如果情况并非如此，就会出现态度偏见。用户可以在 GNSS/INS > INS/Attitude > Advanced 下的 Web 界面中提供姿态偏移角值，如图 1 所示。提供此信息将使接收器在计算姿态之前补偿偏移，方法是从测量的姿态角。

在许多情况下，天线基线不会与车辆的纵向或垂直轴完美对齐，在这些情况下，提供的姿态偏移值也可用于补偿小的角度偏差。请注意，为了确保解决方案的完整性，不建议与纵轴或其垂线的偏移大于 5°。

天线基线与车辆纵轴之间的角度沿顺时针方向增加对应于航向偏移值的正变化。为了更好地解释这一点，下面的图 2 给出了一些可能的设置示例。所有可能的天线配置的完整概述可以在本文末尾找到。

上述示例均涉及航向偏移，但天线方向也可以通过垂直偏移来表征。垂直偏移可以通过调整俯仰偏移来补偿。请注意，如果天线沿垂直轴对齐，这可以解释为“滚动”角。这种情况发生在两个天线 ARP 在车辆参考系中可能不完全相同的高度的情况下。由于俯仰定义为绕车辆 Y 轴的右手旋转，因此主天线安装位置低于辅助天线（假设默认天线设置）的情况将导致正俯仰，如图 2 所示。

图 4：所有可能类型的天线配置和相应的 setAttitudeOffset 命令的概述。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/Setting-up-and-configuring-the-AsteRx-i-compensating-for-a-non-default-antenna-orientation