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设置和配置 AsteRx-i：补偿非默认 IMU 方向

默认情况下，INS/GNSS 集成滤波器假定 IMU 水平、倒置安装，并且 IMU 外壳上标记的 X 轴指向行进方向（即车辆前部）。在该配置中，IMU 参考系与车辆参考系对齐。也可以采用默认方向以外的方式安装 IMU。在这种情况下，需要指定方向角（θX、θY、θZ），如图 1 所示。

图 1：手动设置 IMU 方向角（θX、θY、θZ）。

图 2 显示了四种不同 IMU 方向和相应方向角度的示例。

图 2：说明 IMU 安装的四种不同方式的示例。每个图中都显示了方向角（Theta X、Theta Y、Theta Z）。a.) IMU 倒置安装且 IMU x 轴指向车辆纵轴方向的默认方向。b.) IMU 倒置安装，但旋转四分之一圈。c.) IMU倒置安装，IMU的x轴指向车辆的纵轴方向。d.) IMU 倒置安装，IMU 的 x 轴指向车辆纵轴的相反方向（即 IMU 从后向前安装）。

向前:Calibrating the delay from PPS IN to the internal time reference with a PolaRx5TR 向后:No next

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