如何初始化 Septentrio GNSS/INS 解决方案的 IMU？

什么是 INS 初始化？

为了获得 INS 解，我们需要估计 IMU 的初始状态和偏差。这意味着我们需要执行一些动态操作来获得一些加速度和旋转测量值。
 

安装在车辆上

为了展示建议的操作，我们将使用 Septentrio 测试车，在车内安装了 AsteRx-i S。开发套件用于安装 OEM 板，而 IMU 则刚性安装在车辆上。 
在本例中，IMU 参考点和天线之间的杠杆臂是通过激光测量的。请观看视频“如何为 AsteRx-i 设置杠杆臂”，了解有关此主题的更多详细信息。
 

初始化

为了最佳地初始化 IMU，建议静止几秒钟，然后向前行驶几秒钟，最后急转弯。也可以在倒车时进行初始化，但这种情况下，建议行驶时间较长。尽管如此，整个过程仍然在几秒钟内完成。当AsteRx-I正确初始化后，INS姿态和位置将在Web界面的概述页面中显示，并且在驾驶时您可以看到被跟踪车辆的3D姿态。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-initialize-the-IMU-of-your-Septentrio-GNSS-INS-solution