GNSS 模组更新率与输出延迟/抖动性能报告

摘要

在输出延迟与抖动方面：产品A 的 PVT 输出延迟在 Standalone 模式平均 4.73ms（最大 5.83ms）、RTK 模式平均 4.41ms（最大 5.98ms），输出延迟抖动（jitter）分别为 1.5ms 与 0.97ms，为所测机型中的最低值。

在更新率方面：产品A 支持最高 100Hz 输出；相关规格参数详见产品规格书。

在静态/动态可靠性与抗干扰方面：产品A 在 RTK 可用性、误差上报一致性、抗震动与抗干扰等项目的测试结果均优于同批对手机型。

关键词：GNSS模组更新率、输出延迟、抖动（jitter）、PVT延迟、RTK延迟、100Hz、Septentrio

图片来源：产品测试报告（来源：①《PVT 输出延迟与抖动测试》）

一、PVT 输出延迟与抖动实测

本章汇总各机型的 PVT 输出延迟与抖动实测结果，包含 SPP（Standalone）与 RTK 两种模式的平均延迟、最大延迟与最大抖动，并给出机型之间的横向对比。

表1 各机型 PVT 输出延迟与抖动（SPP / RTK，单位 ms；来源：①）

机型	平均延迟 SPP / RTK	最大延迟 SPP / RTK	最大抖动 SPP / RTK
产品A	4.73 / 4.41	5.83 / 5.98	1.5 / 0.97
产品C	38.75 / 70.38	42.4 / 82.4	4.86 / 35.84
产品D	25.25 / 30.01	41.43 / 32.64	15.9 / 2.86
产品E	12.87 / 11.64	15.54 / 13.92	3.1 / 3.0
产品F	73.3 / 113.15	81.9 / 136.6	13.6 / 23.1
产品G	46.77 / —	61.96 / —	16.6 / —

注：产品G 的 RTK 模式该测试未覆盖。

图1 产品A PVT 输出延迟（Standalone）：平均 4.73ms、最大 5.83ms、最大抖动 1.5ms（来源：①）

图2 产品A PVT 输出延迟（RTK）：平均 4.41ms、最大 5.98ms、最大抖动 0.97ms（来源：①）

图3 产品E（Standalone）：平均 12.87ms（来源：①）

图4 产品C（RTK）：平均 70.38ms、抖动 35.84ms（来源：①）

图5 产品F（Standalone）：平均 73.3ms、抖动 13.6ms（来源：①）

图6 SPP 与 RTK 平均延迟对比（来源：①）

图7 SPP 与 RTK 的平均/最大延迟差值（来源：①）

图8 最大延迟抖动（jitter）对比（来源：①）

二、静态与动态可靠性、抗干扰

本章为静态与动态可靠性基准测试结果，覆盖楼宇间静态 RTK 固定、城市动态误差轨迹、震动与冲击、以及干扰环境下的载噪比与固定保持能力。

图9 静态定位：RTK 可用性与精度（来源：②）

图10 楼宇间静态：对手机型启动超过 1 小时才实现 RTK 固定（来源：②）

图11 输出延迟对比：产品A 4~6ms，对手 50~75ms（来源：②）

图12 城市动态误差轨迹（误差放大 20 倍可视化）（来源：②）

图13 震动/冲击下的表现（来源：②）

图14 抗干扰表现（来源：②）

图15 对手机型表现汇总（来源：②）

三、中国动态测试

本章为中国城市道路的动态行车测试结果，包含测试路线、PVT 误差统计、姿态误差统计，以及信号重捕与 PVT 重初始化表现。

图16 动态测试行车路线（来源：③）

图17 PVT 误差统计（来源：③）

图18 姿态误差统计（来源：③）

图19 信号重捕与 PVT 重初始化（来源：③）

四、结论

• 输出延迟/抖动：产品A 在两种模式下平均延迟均低于 5ms，最大抖动不超过 1.5ms，为测试机型中最低；多数机型 RTK 模式下的延迟与抖动高于 SPP 模式。
• 更新率：产品A 支持最高 100Hz，高于基准文件中对手机型约 10Hz 的水平。
• 可靠性：产品A 在静态与动态 RTK 可用性、误差上报一致性、抗震动冲击、抗干扰等方面的测试结果均优于同批对手机型。
• 以上结论均限于三份测试文件的机型、方法与范围。

五、数据来源

①《PVT 输出延迟与抖动测试》

②《静态与动态可靠性基准测试》

③《中国动态测试》

六、测试方法与口径说明

测试方法（来源①）：以示波器同时接入接收机 PPS 输出与串口 TX 引脚，测量 PPS 脉冲到 PVT 消息送达的时间差，连续测量 1000 个循环，统计平均延迟、最大延迟与最大抖动。

口径说明：更新率指单位时间输出解算结果的次数（100Hz 对应 10ms 周期）；输出延迟指从测量历元到数据可用的时间；抖动指“当前值 − 上一秒值”的最大变化量。文中延迟与抖动分别列示。

七、常见问题（FAQ）

GNSS 模组的“输出延迟”和“抖动”分别指什么？

输出延迟指从测量历元到解算结果可输出的时间；抖动（jitter）指“当前值 − 上一秒值”的最大变化量。两者都直接影响控制环路的稳定性：延迟决定校正的及时性，抖动决定定位输出的可预测性。本文中两者分别列示。

为什么 RTK 模式下的输出延迟和抖动通常高于 SPP 模式？

RTK 需要在解算中引入差分改正并完成模糊度固定，额外的算法步骤会带来延迟；当模糊度固定不稳定时，解算耗时会随历元波动，抖动也随之放大。测试中产品C、产品F 的 RTK 模式延迟明显高于其 SPP 模式，即属于这种情况。

100Hz 更新率对无人机、机器人等应用意味着什么？

100Hz 对应 10ms 的解算输出周期，可让飞控与运动控制器以更高频率获得位置反馈，在高速机动、稳定控制与多传感器融合场景中减小控制滞后。本文实测中产品A 支持最高 100Hz 输出，高于基准文件中对手机型约 10Hz 的水平。

输出延迟是怎么测出来的？

以来源①的方法为例：用示波器同时接入接收机 PPS 输出与串口 TX 引脚，测量 PPS 脉冲到 PVT 消息送达的时间差，连续测量 1000 个循环，再统计平均延迟、最大延迟与最大抖动。

产品A 在抗干扰与抗震动方面表现如何？

在来源②的静态与动态可靠性测试中，产品A 在 RTK 可用性、误差上报一致性、抗震动与冲击、抗干扰等项目上均优于同批对手机型；抗干扰测试显示其在干扰功率上升时仍能保持载噪比与 RTK 固定。

如何选择低延迟、低抖动的 GNSS 模组？

建议先明确应用的控制频率与可接受的最大延迟，再按更新率（如 100Hz）、输出延迟与抖动、抗干扰与抗多径能力、以及是否支持多频多星座 RTK 逐项对比。Septentrio 的 mosaic 系列模组在这些指标上位于第一梯队，可按下方“相关 Septentrio 产品与方案”选型。

八、相关 Septentrio 产品与方案

上述延迟、抖动与更新率指标，取决于 GNSS 模组的基带处理与固件实现。以下 Septentrio 产品线可按应用场景选型：

• Septentrio mosaic-X5 —— 多频多星座高精度模组，适合集成到对延迟与稳定性有要求的终端设备；
• Septentrio Mosaic-G5 系列（P1 / P3 / P3H / T / P6 / P8） —— 覆盖从低成本单频到多频 RTK 的模组与板卡；
• AsteRx 系列 —— 面向工业与自动化场景的多频板卡与接收机；
• PolaRx5 系列 —— 面向科学观测与监测网络的高精度接收机；

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参考资料与出处说明

作者：管理员

发布日期：2026年10月15日

内容来源：《GNSS 模组更新率与输出延迟/抖动性能报告》（基于三份测试文件整理，表格与图表按原始测试文件照录）

外部参考：来源①《PVT 输出延迟与抖动测试》；来源②《静态与动态可靠性基准测试》；来源③《中国动态测试》。文中 产品A / 产品C / 产品D / 产品E / 产品F / 产品G 为参与对比的测试机型代号，对手机型未具名

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