如何通过 Mission Planner 将 RTK 校正注入 AsteRx OEM 接收器？

为了在飞行过程中实现厘米级精确的 RTK 定位，可以通过任务规划器和 Pixhawk 4 将来自地面基站的 RTCM 校正转发到 AsteRx OEM 接收器。目前，Septentrio 提供不同的不同接收器：AsteRx-m3、 AsteRx-m3 Pro+、AsteRx-i3 S Pro+、AsteRx-i3 D Pro 和 AsteRx-i3 D Pro+。Pixhawk 4 可以通过串行 (USB/COM)、IP 或 NTRIP 接收校正。
 

• RTCM 校正流可供计算机上的 Mission Planner（基站或 NTRIP）使用

• Pixhawk 4 和 AsteRx 接收器已设置并正在通信

要从基站接收校正，请转至初始设置 > RTK/GPS 注入，然后选择接收校正的选项。可以通过 COM 端口、TCP、UDP 或 NTRIP 接收更正，如图 1 所示。
 

1. 串口/USB：

选择基站的COM口和合适的波特率，然后单击“连接”，如图2所示。

1. 非旅行：

选择 NTRIP，然后选择连接。按此格式输入 URL：

用户：pw@主机名：端口/挂载点  

1. TCP/UDP：

选择 UDP 或 TCP 客户端，然后单击连接。
在远程主机对话框中输入基站的主机名或IP地址，然后单击“确定”。在远程端口对话框中输入端口号，然后单击“确定”。

下面的示例演示了从 Mission Planner 到 Altus NR3 基站上的 IPS 端口的连接，该基站通过 WiFi 连接到笔记本电脑。如果一切设置正确，传入的 GNSS 校正应该可见，如图 4 所示。

成功设置连接流后，请确保 GPS_INJECT_TO 参数设置正确。它的值可以设置为 127 以将校正发送到两个 GPS 连接，如果校正应仅发送到第二个 GPS，则设置为 1；如果校正应仅发送到第一个 GPS，则设置为 0。单击 Write params（如图 5 所示）进行确认。

最后，在 Mission Planner 中，验证 GPS 状态是否更改为 rtk Fix，如图 6 所示。

图 6：成功注入基准校正后的 RTK FIX 位置

https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-inject-RTK-Corrections-into-an-AsteRx-OEM-receiver-via-Mission-Planner