用于优质3D测绘和检查的LiDAR与 GNSS/INS传感器融合

Xenomatix 是一家成熟的二级汽车供应商，提供基于LiDAR的解决方案，实现自动驾驶，提高道路安全和驾驶舒适性。XenoTrack是他们的一个创新产品，旨在以毫米级精度在全球坐标中检查道路质量。XenoTrack将 LiDAR 数据与 Septentrio 的 AsteRx SBi3GNSS/INS 接收机发送的可靠定位和方位（定向、俯仰和滚转）融合。XenoTrack同时发出数千根光束，形成路面的“滚毯式”3D 地图。每一个测量值（以60 Hz进行测量）打上标记，以厘米级精度定位道路损坏。

道路扫描系统需要一项在车辆静止时LiDAR停止测绘的功能。尤其在城市环境中，需要高精度定位和值得信赖的误差测量才能让这种走走停停的功能正常工作。另外，Septentrio GNSS/INS可实现长距离道路测量，没有定位漂移。对Xenomatix的终极测试是在长距离环形路线上行驶。

“如果我们开始行驶，我们会沿着道路行驶数十公里，我们回到同一个起点，那时我们看到没有偏移。对我们而言，这是Septentrio GNSS/INS传感器的精度和可靠性最有说服力的证明。”————FILIP GEUENS  XENOMATIX 首席执行官

SeptentrioAsteRx SBi3 Pro+ GNSS/INS 接收机与 LiDAR 和 CAN 融合，打造优质道路测绘系统：XenoTrack

• 毫米级精度的道路特征被独特的 LiDAR 点云记录
  • 每幅图像有 9000 多个测量值
  • 60 Hz 测量频率，每次拍摄覆盖 4 米宽 X 15 米长的区域
  • 拼接主要通过图像重叠来实现，因此，不需要顶级精度的 IMU
• 双天线模式下的 AsteRx SBi3 Pro+ 可提供全方位的 RTK 厘米级定位和方位（定向、俯仰和滚转信息）
• 汽车移动得越快，图像套叠越小，INS 提供的方位有助于SLAM完成图像拼接
• 道路非常平坦，难以通过图像套叠来拼接图像时，CAN 输入有助于图像拼接  
• 汽车行驶到桥梁下方或者卫星视线被阻挡的其他区域时，INS通过航位推算确保连续定位
• GNSS 地理位置标记添加 在后处理步骤中完成

XenomatiX 是第一家为高级驾驶辅助系统 (ADAS) 和自动驾驶 (AD)  以及道路数字化提供真正 固态 激光雷达 解决方案的公司。  XenomatiX 设计和构建的产品 和软件 能对车辆周围环境实现精确的实时 4D-6D 数字化和分析，提升车辆的安全性和舒适性。 XenomatiX 的 1 级汽车供应商和汽车公司合作伙伴包括 Marelli、AGC、Siemens、Imec、Septentrio、Cosworth、TOYO、JAT、Kautex 和 Shanghai ZK 等。    

https://www.septentrio.com/zh-hans/jianjie/yongyuyouzhi3dcehuihejianchadelidaryu-gnss/inschuanganqironghe