PSA 港口物流的稳固定位：基于 Septentrio mosaic-X5 的跨运车 GNSS 接收器（SCGR）定制方案
PSA 港口物流的稳固定位
基于 Septentrio mosaic-X5 的跨运车 GNSS 接收器（SCGR）定制方案
本文介绍 MGB-Tech 如何与 Septentrio 合作，在不到三个月内为 PSA 安特卫普港重新定制跨运车 GNSS 定位接收器，在金属结构遮挡与多径严重的港口环境中，保持可靠、精确的集装箱定位。
一页概览
| 项目 | 说明 |
|---|
| 客户 | PSA 安特卫普港（PSA Antwerp） |
| 行业 / 场景 | 港口 · 集装箱码头跨运车作业 |
| 应用 | 跨运车实时定位与集装箱移动跟踪 |
| 产品 | 跨运车 GNSS 接收器（SCGR 单元） |
| 核心技术 | Septentrio mosaic-X5 GNSS 模块 |
| 合作模式 | MGB-Tech 定制设计、开发与交付 |
| 交付周期 | 不到三个月完成重新定制，运营不中断 |
一、场景与背景
集装箱通过跨运车在港口内移动，跨运车依靠跨运车 GNSS 接收器（SCGR）单元进行可靠、精确的定位。PSA 安特卫普港已在其安特卫普港的跨运车上使用基于 Septentrio 技术的接收器单元。MGB-Tech 是 Septentrio 的长期合作伙伴，专门提供定制化定位解决方案，并设计和开发了这些单元的升级版本。
利用 Septentrio GNSS 技术，更新后的 SCGR 设备保持全部功能：跨运车上的传感器检测每一次装卸事件，每个集装箱的精确位置实时传输到客户端后端系统，从而实现对港口作业中集装箱移动的持续监控与高效管理。
图 1｜安特卫普港 MSC PSA 欧洲码头（MPET）集装箱岸桥。
二、挑战：港口环境的定位难题
港口环境带来了独特的定位挑战。大型金属结构、堆叠的集装箱、起重机以及移动设备，可能部分遮挡卫星信号并产生反射，从而影响 GNSS 性能。在这些苛刻条件下，可靠的定位对于确保集装箱位置准确、运营流程不间断至关重要。
将挑战量化如下（仅采用公开可核验信息）：
| 指标 | 数值 / 说明 | 来源 |
|---|
| 港口规模 | 安特卫普港集装箱吞吐量约 860 万 TEU（年份以官方最新公开数据为准） | Antwerp Port Authority（公开） |
| 定位精度要求 | 厘米级（RTK） | Septentrio 公开产品资料 |
| 数据更新率 | 最高 100 Hz | Septentrio 公开产品资料 |
| 跨运车台数 / 停机成本 / 误差影响 | 公开渠道未披露；如需引用请由项目方提供 | — |
图 2｜集装箱码头堆场中作业的跨运车（Straddle Carrier）。
三、解决方案与系统架构
通过结合 MGB-Tech 的应用专业知识与 Septentrio 的紧凑型 mosaic-X5 GNSS 模块技术，PSA 安特卫普获得了一个强大的定位解决方案，即使在具有挑战性的港口环境中也能支持高效的集装箱跟踪。
数据流与集成方式：
- GNSS 天线：接收多频多星座卫星信号（L 波段，RF 接口）。
- SCGR 接收器：基于 Septentrio mosaic-X5 模块，输出厘米级定位。
- 跨运车传感器：检测每一次集装箱装卸事件。
- 数据传输：经以太网（ETH）或串口（SER）接口，以标准数据格式（如 NMEA / RTCM）回传。
- 客户端后端系统：接收每个集装箱的精确位置，实现持续监控、调度与高效管理。
图 3｜系统架构图：信号层 → 接收层 → 感知层 → 传输层 → 应用层。
图 4｜数据流图：GNSS 星座 → 天线（RF）→ SCGR（mosaic-X5）→ 传感器装卸事件 → 实时位置数据（ETH/SER）→ 客户端后端系统。
图 5｜PSA 安特卫普港集装箱码头：跨运车在堆场通道内搬运集装箱。（图片来源：PSA Antwerp）
图 6｜安装在跨运车电气控制箱内的 SCGR1 接收器（FemtoTec），可见 POWER/FAST/GNSS/CONTAINER 指示灯与 RF/ETH/SER 接口。
四、为什么选这套技术（Septentrio）
| 技术 / 能力 | 在港口场景中的作用 |
|---|
| 多频多星座 GNSS | 同时跟踪 GPS、Galileo、GLONASS、北斗、QZSS、NavIC，提升可见卫星数与定位可用性。 |
| APME+ 多径抑制 | 分离直达信号与来自集装箱、起重机、大型金属结构的反射信号，提升定位质量。 |
| LOCK+ 抗振跟踪 | 在冲击与强振动期间自动调整参数，保持卫星跟踪不丢失。 |
| AIM+ 抗干扰 / 防欺骗 | 抑制窄带、宽带与脉冲干扰，并提供欺骗防护，保障复杂电磁环境下的稳健运行。 |
| IONO+ / RAIM+ | 电离层扰动防护与接收机自主完好性监测，增强长期可靠性与安全性。 |
| 100 Hz 更新率 + 厘米级 RTK | 满足自动化与实时控制对高刷新率、低延迟的需求。 |
| 紧凑、超低功耗 | 模块仅 31×31×4 mm、重量 <7 g，便于集成到车载设备。 |
五、为什么选 MGB-Tech
- 长期合作伙伴：MGB-Tech 是 Septentrio 的长期合作伙伴，在基于 GNSS 的定位解决方案方面积累了丰富经验。
- 定制化能力：作为定位测量技术专家，MGB-Tech 提供 Tailored Solutions，按客户场景设计与开发专用硬件。
- 快速交付：在不到三个月内交付重新定制的产品。
- 业务连续性：升级帮助确保 PSA 安特卫普的运营不中断，同时保持可靠的定位性能。
- 产品线广度：覆盖 GNSS 设备、PPS/NMEA 信号分配器与机器引导（Machine Guidance）等。
- 行业覆盖：服务测量、建筑与海事等对精度要求苛刻的市场。
六、交付与实施
交付流程（总周期不到三个月，运营不中断）：
- 需求确认：梳理既有 SCGR 单元的功能与现场约束。
- 重新定制设计：基于 Septentrio mosaic-X5 模块重新设计产品。
- 验证与测试：确保保留全部功能并满足港口环境要求。
- 上线切换：与客户端既有后端系统兼容，实现无缝替换。
七、成果与收益
- 持续监控：跨运车与集装箱移动实现持续、实时的可视化。
- 高效管理：装卸事件检测与实时位置回传，支撑后端调度与库存管理。
- 业务不中断：升级期间港口运营持续稳定运行。
- 可公开引用的指标：厘米级 RTK 精度、最高 100 Hz 更新率、运营不中断。
八、同类产品：Septentrio 高精度 GNSS 模组与接收机（也可实现上述功能）
除上述为 PSA 安特卫普港定制的跨运车 GNSS 接收器（SCGR）方案外，Septentrio 面向工业与自动化市场还提供以下高精度 GNSS 模组与接收机产品。它们同样具备与本文方案一致的核心能力——厘米级 RTK 定位、多频多星座跟踪、多径抑制与抗干扰/防欺骗等，因此也可以在港口跨运车、AGV、UAV、ADAS、工程机械、机器人、USV 等场景实现上述功能，可作为同类需求的备选方案。
1. Septentrio mosaic-X5 —— 多频多星座 GNSS 模组（本文 PSA 方案同款核心模块）
图 7｜Septentrio mosaic-X5 GNSS 模组。来源：Septentrio 产品资料。
本文 PSA 安特卫普港 SCGR 单元即基于 mosaic-X5 构建。mosaic-X5 是一款全星座、多频点的高精度 GNSS 模组，采用低功耗表贴封装，具有多种接口，专为机器人和自主系统等大批量应用而设计，能够跟踪所有 GNSS 星座，支持当前和未来的各种信号；凭借其内置的 AIM+ 抗干扰技术，成为工业类高精度 GNSS 定位应用的标杆产品。
- 小尺寸、大性能：全系统、全频点跟踪所有可见 GNSS 卫星，并支持当前与未来的各类卫星信号。
- 抗干扰与防欺骗：内置先进的 AIM+ 技术，具备干扰监测、干扰抑制与防欺骗能力，并可通过 RF 频谱监测查看干扰状况，缩短设置时间，确保接收机稳健连续运行。
- 多径抑制与稳健跟踪：附近大型金属结构反射形成的多路径信号，由 APME+ 系统分离直达信号与反射信号，提高定位精度和观测值质量。
- 电离层与完好性：IONO+ 提供极先进的电离层闪烁抑制；RAIM+ 接收机自主完好性监测包含观测值生成、质量控制与导航算法各层的故障检测机制，检测到的错误观测值将从解算中剔除。
- 更新率与精度：数据更新率最高 100 Hz，配合 RTK 改正数据可实现厘米级定位，满足自动化与实时控制对高刷新率、低延迟的需求。
- 紧凑、超低功耗：模组仅 31×31×4 mm、重量 <7 g，便于集成到跨运车、AGV 等车载设备。
- 易于集成：支持自动贴装，并提供直观的网页用户界面，便于运行状态监测与配置。
产品详情：Septentrio mosaic-X5 多频多星座 GNSS 模组
2. Septentrio Mosaic-G5 系列（P1 / P3 / P3H / T / P6 / P8）—— 迄今最小尺寸的抗干扰 RTK 模组系列
图 8｜Septentrio Mosaic-G5 系列 RTK 模组（P3）。来源：Septentrio 产品资料。
Mosaic-G5 系列 RTK 模组扩展了以定位定向高性能和高可靠性著称的 mosaic 家族产品，重点面向无人机、机器人以及其他需要更小尺寸 RTK 模组的应用领域。与 mosaic-X5 模组相比，新模组尺寸减小 60%、功耗降低 40%，同时保持 Septentrio 接收机一贯的高性能标准。
- 超紧凑尺寸：模组仅 22.8 × 16.4 × 2.4 mm、重 2.2 g，为无人机、机器人等对尺寸和功耗敏感的应用提供可靠的高精度定位。
- 抗干扰、防欺骗与电离层抑制：搭载先进的抗干扰、防欺骗和电离层闪烁抑制技术，即使在电磁干扰、电离层干扰等复杂环境中仍能提升定位可用性。
- 型号与应用覆盖：三频 mosaic-G5 P1 面向手持平板、机器人、割草机等大批量应用；全频单天线 P3 与「全频主天线 + 三频副天线」的双天线定位定向 P3H 适用于物流无人机、巡检无人机等；P3H 支持小于 10 cm 超短基线双天线定向，可解决罗经仪等超小尺寸设备中地磁传感器易受干扰的难题。
- 定位性能：RTK 精度 0.6 cm + 0.5 ppm（水平）、1 cm + 1 ppm（垂直），位置更新率最高 20 Hz、时延低于 10 ms；P3H 双天线姿态精度（1 m 基线）航向 0.15°、俯仰/横滚 0.25°。
- Galileo HAS 支持：在 GSC 官方公布的“支持 Galileo HAS 的接收机”清单中，Mosaic-G5 P3（无人机、机器人）、P3H（无人机、机器人）、T（授时与同步、关键基础设施）、P6（测量测绘与施工、工业自动化、无人机）、P8（APNT、铁路、海事、防务）均在列（HAS 通道 E6B）；实测在开阔无遮挡环境下 HAS PPP 定位精度可达 10 cm。
- 生态兼容：与 mosaic-X5 一脉相承，兼容 PX4、ArduPilot 等主流开源飞控软件，配合 mosaic-go G5 评估套件可实现与飞控硬件的无缝直连，并可借助免费的 RxTools 用户界面完成参数设置与性能评估。
产品详情：Septentrio Mosaic-G5 系列 RTK 模组
3. Septentrio AsteRx 系列与 PolaRx5 系列 —— 工业级接收机与参考站接收机
图 9｜Septentrio PolaRx5 GNSS 参考站接收机。来源：Septentrio 产品资料。
- AsteRx 系列：Septentrio 面向工业与车辆自动化的高端多星座接收机与 OEM 板卡产品线，其三频引擎可通过两根天线跟踪 GPS、GLONASS、Galileo、北斗、NavIC 与 QZSS 等全部星座信号，提供厘米级（RTK）与分米级（PPP）位置精度以及精确、稳健的航向角计算；内置 AIM+ 抗干扰技术（含陷波滤波器）可抑制从连续窄带信号到复杂宽带与脉冲干扰的多种干扰源，并可与基于 MEMS 的 IMU 集成为 GNSS/INS 方案，用于农业机械、车辆自动化等工业场景。
- PolaRx5 系列：Septentrio 通用、鲁棒的全系统、全频点 GNSS 参考站接收机，其独特的跟踪设计在持续监测并防止干扰、多路径和其他环境干扰的同时，提供噪声极低的观测值；新一代多频引擎提供 544 个硬件通道，专为地球科学等极苛刻的应用开发，支持 AIM+ 先进抗干扰与 APME+ 多径抑制，功耗不足 2 W，其中 PolaRx5e 具备 IP68 防护等级与大于 24 小时自主运行的内置电池。
产品详情：Septentrio AsteRx 系列｜Septentrio PolaRx5 系列
小结：以上 Septentrio 模组与接收机产品均具备与本文 PSA 跨运车方案相同的厘米级 RTK、多频多星座、多径抑制、抗干扰/防欺骗与高更新率能力，因此也可以实现上述功能，可作为港口物流及类似场景的备选或补充方案。
附：数据与品牌说明
- 品牌口径：SCGR = 跨运车 GNSS 接收器；方案基于 Septentrio mosaic-X5 技术；硬件单元品牌为 FemtoTec；方案由 MGB-Tech 开发与交付。
- 主要来源：MGB-Tech Positioning 官网（mgb-tech.com / pos.mgb-tech.com）；Septentrio mosaic-X5 产品资料；原始客户故事 “Robust Positioning PSA Port Logistics”（pos.mgb-tech.com/robust-positioning-psa-port-logistics/）。
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